In het boekje 'Dagje Heusden' staan twee zelfgeleide stadswandelingen inclusief een plattegrond van de vesting. Het boekje geeft je informatie over de geschiedenis van het fort en de historische gebouwen die je onderweg tegenkomt. De twee routes kunnen onafhankelijk van elkaar worden bewandeld en duren 1 tot 1,5 uur. De wandeling 'Door de Stad' begint bij het bezoekerscentrum en loopt langs de historische Catharijnekerk, langs nationale monumenten en prachtige oude gebouwen in de stad, langs windmolens en over de stadswallen. De tweede wandeling, 'Vestingwerken', begint ook bij het bezoekerscentrum en gaat langs de bastions en vestingwerken, langs de historische kanonnen, de windmolens en de jachthavens. Elke zondagmiddag heb je de mogelijkheid om een rondleiding te volgen met een “stadsgids”. De gids vertelt je over de geschiedenis van de stad, de vestingwerken, over de restauratie van de stad en de markante gebouwen. De start is altijd om 14:30 in het bezoekerscentrum aan de Pelsestraat 17 in Heusden en duurt ongeveer 75 minuten.

Het mooie kleine vissershuisje van Agia Triada (Heilige Drie-eenheid) bevindt zich in het gelijknamige gebied van Agia Triada. De kapel gewijd aan de Heilige Drie-eenheid (Agia Triada) staat vlakbij.

Als nationaal monument is de Sint-Janskathedraal 's-Hertogenbosch' trots en vreugde. Deze majestueuze kerk, gebouwd tussen 1370 en 1529, geeft uitdrukking aan de rijkdom van 's-Hertogenbosch in de late middeleeuwen. De kathedraal is luxueus versierd met beelden, spitsbogen, beeldjes en grote ramen. De Sint-Janstoren, die 43 meter hoog is, is open voor het publiek. De kathedraal bevindt zich bij de Parade.

De kapel van Agios Panteleimonas werd gebouwd bovenop twee eerdere kapellen die vernietigd zijn. De huidige kapel is gemaakt van steen en heeft een houten dak. Binnen bevinden zich enkele bijzonder mooie, hedendaagse fresco's, waarvan er één Moeder Maria afbeeldt, omringd door andere vrouwelijke heiligen.